Dar Džou dinastijos laikais Kinijoje buvo įrašų apie „medžių tvarkymą keliui pažymėti“. Senovės Romoje kariniame kelyje iš Romos į Capua buvo etapų ir nuorodų. Tačiau dauguma žmonių mano, kad šiuolaikinių kelių eismo ženklų kilmė turėtų būti siejama su 1879 metų gruodį Jungtinėje Karalystėje – vietinė dviračių lygos organizacija „Secklinger Club“ pastatė kelio ženklą, įspėjantį apie pavojų kelyje, vedančiame į kalnai: „Secklingeriui – ši kalva pavojinga“. Šis įspėjamasis ženklas, užrašytas ant geležinės plokštės su dažais, tapo anksčiausiu kada nors įrašytu raštu kelių eismo ženklu. Ankstyviausias administracinis skyrius, pastatęs kelio ženklus, buvo Intern Marsh kelių administracija Glosteršyre, Anglijoje. 1881 m. spalį jis pastatė įspėjamąjį ženklą matomoje Moterno kalno vietoje. 1901 m. spalį, gavusi Glosteršyro valstijos tarybos leidimą, Britų automobilių sąjunga Badlipo kalno viršūnėje pastatė pirmąjį pasaulyje įspėjamąjį ženklą, skirtą automobiliui. Glosteryje. Vėliau atitinkamos Didžiosios Britanijos administracinės institucijos gavo įgaliojimus įrengti kelio ženklus pagal 1903 m. paskelbtą Automobilių reglamentą ir tų pačių metų kovo 10 dieną vietos administraciniams biurams išdavė dokumentą, „rekomenduojantį priimti šiuos kelio ženklus“. : balta 457 mm (18 colių) skersmens gyvatė ant medinės lentos, rodanti greičio apribojimą; raudonas apskritimas, rodantis draudimą; raudonas trikampis, rodantis įspėjimą; deimantas, nurodantis sankryžas, pavojingus kampus ir staigius posūkius. Kadangi tuo metu ne visos vietos valdžios institucijos pritarė minėtiems pasiūlymams, susidarė chaotiška situacija, kai eismo ženklai nebuvo suvienodinti, o tai nepadėjo nedelsiant atpažinti pravažiuojančių automobilių vairuotojų. Tik po 1930 m. visoje JK buvo pripažintas vieningas kelio ženklų įstatymas, todėl eismo ženklai tapo labiau standartizuoti.
1903 m., aktyviai skatinant Prancūzijos automobilių sąjungą, Prancūzija tapo pirmąja šalimi pasaulyje, kuri visoje šalyje naudojo vieningus automobilių kelio ženklus. Tuo metu prancūzų eismo ženklai baltais dažais ant juodų medinių lentelių buvo rašomi „posūkis į kairę“, „posūkis į dešinę“, „tiltas“, „pavojingas kelias įkalnėje“ ir kiti žodžiai, primenantys vairuotojams dėmesį.
1908 m. Paryžiuje vykusioje pirmoje tarptautinėje kelių konferencijoje buvo iškeltas vieningų kelio ženklų klausimas ir nuspręsta įdiegti tarptautiniu mastu suvienodintus kelio ženklus. Dalyvaujančios šalys ir regionai privalėjo trikampėse medinėse lentose nupiešti vieningus kelio ženklus, tokius kaip „nelygus kelias, sankryža, posūkis ir geležinkelio pervaža“ ir nubrėžti juos raudonomis linijomis, kad jie trauktų akį, tačiau susitarimo nepasiekta. Europoje, Amerikoje ir Afrikoje buvo surengta daug susitikimų, skirtų regioninio ar pasaulinio eismo ženklų suvienijimo klausimui aptarti. Eismo valdymo institucijos Europos šalyse ir net pasaulio šalyse bei regionuose į kelių eismo valdymą įtraukė vieningus eismo ženklus, ėmėsi naujovių ir patobulinimų, pagrįstų 36 skirtingų šalių kelių sąlygomis.
1935 m. JAV buvo išleistas pirmasis Jungtinių eismo valdymo prietaisų vadovo leidimas, kuriame rekomenduojami suvienodinti kelių eismo ženklų gamybos metodai ir standartai visoje JAV. Vadove netgi buvo paminėta rekomendacija „šviečiančias medžiagas“ gaminti kelio ženklus, kad būtų pagerintos naktinio eismo saugumo sąlygos.
1968 m. Jungtinės Tautos paskelbė Susitarimą dėl kelių eismo ir kelio ženklų bei signalų kaip pagrindą šalims formuoti kelio ženklus. Nuo to laiko įvairių šalių eismo ženklai pamažu tapo tarptautiniu mastu vienodinti pagal klasifikaciją, formą, spalvą, raštą ir kt. Populiarėjant motorinėms transporto priemonėms ir plėtojant kelius, vis daugiau šalių ir vyriausybių suvokė svarbius dalykus. eismo ženklų ir ženklinimo vaidmuo. Kai kurioms išsivysčiusioms šalims vadovaujant ir skatinant, šios paprastos eismo valdymo priemonės buvo naudojamos nuolat gerinant eismo saugumo ir valdymo technologijų lygį. Tuo pat metu tarptautinių organizacijų, tokių kaip Europos Sąjunga ir Jungtinės Tautos, pastangomis vis daugiau šalių prisijungia prie tarptautinio kelių eismo ženklų ir signalų suvienijimo judėjimo, visomis išgalėmis bandydamos naujus bandymus pasiekti tarptautinį patogų susisiekimą. [1]
2022 m. sausio mėn. Susisiekimo ministerijos generalinis biuras paskelbė „Pranešimą apie kelių eismo ženklų ir ženklinimo optimizavimo ir tobulinimo specialiųjų darbų vykdymą“, kuriame skelbiama apie etapinio darbo įgyvendinimą ir keliami reikalavimai nuolatiniam Kelių eismo įvykių skatinimui. greitkelių eismo ženklų ir ženklinimo optimizavimas ir tobulinimas. Sutelkti dėmesį į sudėtingas atkarpas, tokias kaip sankryžos ir greitkelių mazgų įvažiavimai ir išvažiavimai, pagerinti eismo ženklų ir ženklinimo su susijusiais kelių tinklais koordinavimo ir pritaikymo lygį; aktyviai skatinti standartų ir specifikacijų, tokių kaip „Kelių eismo ženklai ir ženklinimas“, „Greitkelių eismo ženklų ir ženklinimo nustatymo specifikacijos“ ir „Greitkelių eismo ženklinimo bendrosios techninės specifikacijos“, formulavimą ir peržiūrą, taip pat tobulinti ir tobulinti ilgalaikį mechanizmą greitkelių eismo ženklų ir ženklinimo dinaminis įvertinimas ir optimizavimas.